July 8, 2024 | 03:08

3次元変換 (3D Transformations) メモ

SO3 (3次の特殊直交群(Special Orthogonal group), SE(3))

回転を表す

表現

  • 3x3行列
  • yaw, roll, pitch
  • クォータニオン(x,y,z,w)

SE3 (3次の特殊ユークリッド群(Special Euclidean group), SE(3))

3次の剛体変換。位置・回転の変換を表す

表現

  • 4x4行列

SIM3 (3次の相似変換(Similarity transformations))

3次の剛体変換と大きさの変更(Scaling)の組み合わせ。SE3+Scale

参考