April 23, 2024 | 07:45
3次元変換 (3D Transformations) メモ
SO3 (3次の特殊直交群(Special Orthogonal group), SE(3))
回転を表す
表現
- 3x3行列
- yaw, roll, pitch
- クォータニオン(x,y,z,w)
SE3 (3次の特殊ユークリッド群(Special Euclidean group), SE(3))
3次の剛体変換。位置・回転の変換を表す
表現
- 4x4行列
SIM3 (3次の相似変換(Similarity transformations))
3次の剛体変換と大きさの変更(Scaling)の組み合わせ。SE3+Scale